Ледар что это такое

Технология LIDAR (или LiDAR) сегодня все чаще мелькает в заголовках газетных новостей и в статьях научно-популярного характера. Несомненно, она предоставляет пользователям определенные преимущества по сравнению с другими методами исследований, ведущихся с применением беспилотных летающих платформ. Но что это за технология, в чем заключается ее сила и преимущества? Давайте посмотрим.

В последнее время об этом инструменте говорят все больше и больше. И те, кто впервые сталкивается с технологическими инновациями в геодезии, включая использование беспилотных платформ, все чаще задаются вопросом, что представляет собой LIDAR. Этот прибор нередко ассоциируют с радаром или локатором. Да, LIDAR позволяет находить скрытые объекты, но принцип его работы иной. Для сканирования поверхности он использует лазерный луч. Если привычная нам технология фотограмметрии использует визуальную съемку для создания топографических карт и трехмерных моделей, то LIDAR с помощью лазерного луча создает изображение на основе тысяч точек с данными. В последнем случае очевидным преимуществом становится очень высокое качество съемки и высочайший уровень детализации объекта.

Пример изображения, полученной из облака точек с применением цветовой палитры

Это совсем не значит, что LIDAR станет доминирующим инструментом и самым предпочтительным решением. Причина в том, что фотограмметрия, по крайней мере пока, занимает свою нишу и играет важную роль в качестве более дешевого, удобного и простого в настройке инструмента по сравнению с системой LIDAR.

Тогда в чем же преимущества LIDAR и где его лучше применять? У этой системы также есть собственная ниша: быстрое и эффективное сканирование (съемка) с воздуха, чтобы “увидеть” то, что скрыто от человеческого глаза под деревьями, из-за слабого освещения, облачности или других факторов, препятствующих традиционной аэрофотосъемке. Кроме того, в то время как метод фотограмметрии предлагает создавать точную трехмерную карту путем определенного количество перекрывающихся изображений, LIDAR ту же карту сможет создать на основе точных измерений. Результаты этих измерений можно использовать для создания точных цифровых матриц высот и/или моделей рельефа (Digital Elevation Models (DEM)/Digital Terrain Models (DTM)).

Во многих случаях LIDAR также можно использовать для обоснования более точных решений по детализации небольших или тонких (узких) объектов, например, линий электропередач, трубопроводов. В таких ситуациях, если не брать в расчет тепловизионную съемку, визуальные кадры не позволят точно выделить объект из окружения. Подводя итоги небольшому сравнению преимуществ фотограмметрии и технологии LIDAR, можно сказать, что в одних случаях лидерство будет по-прежнему за фотограмметрическим методом, а в других – за технологией LIDAR.

Как работает LiDAR в iPhone?

DJI Matrice 210 RTK, оснащенный одной из моделей LIDAR

LiDAR, LIDAR или lidar?

Истоки технологии уходят к теперь уже далеким 1960-м годам, когда появились первые лазеры. Сейчас уже мало кто (кроме специалистов) знает, что слово “лазер” является сокращением от английского выражения “light amplification by stimulated emission of radiation”, то есть “усиление света посредством вынужденного излучения”, или laser. Первое время слово писали с заглавной буквы (как, кстати, и слово “Интернет”), пока технология не стала привычной.

Сейчас немного забавная ситуация складывается с термином LIDAR. Строго определенного правила написания не существует: термин все еще обсуждают. Сначала под словом LIDAR подразумевали просто “свет” или “радар”. Но впоследствии смысл названия новой технологии был расширен и превратился в аббревиатуру выражения “обнаружение и определение дальности с помощью света” (англ. “Light Detection and Ranging”). Оно более точно соответствует той сути, которая описывает саму технологию и вместе с тем напоминает опять же о радаре (“радиообнаружение и определение дальности” – англ. “radio detection and ranging”) и сонаре (“система звуковой локации и обнаружения” – англ. “sound operation, navigation and range”), которые также представляют собой аббревиатуры технологий, но теперь также не требуют заглавных букв, как это было в начале. Так как же правильно писать? Все три варианта допустимы, писать можно так, как удобно.

Способы применения LiDAR

Все разнообразие способов можно разделить на два вида:

  • Топографические — для создания карт поверхности и открытых пространств.
  • Батиметрические — для исследования подводных пространств.

Различие между ними в длине волны: в топографическом анализе используются волны, близкие к ИК-лучам, в батиметрическом — зеленый свет с длиной волны 532 нм, который легко проходит через воду.

  • Беспилотный транспорт. Например, в автомобилях Tesla используются системы LiDAR для обнаружения и распознавания объектов на дороге.
  • Сельское хозяйство. Лидар позволяет создать топографическую карту полей, выявить места с низкой урожайностью и определить, куда вносить удобрения к следующему году. Передает сигналы в ситуациях, когда спутниковая связь блокируется листвой и беспилотная с/х техника перестает работать.
  • Археология. Создает цифровые модели рельефа археологических памятников с высоким разрешением, выявляет особенности, скрытые под растительностью.
  • Аэрокосмическая промышленность. Измеряет высоту облаков, обнаруживает ледяные образования и помогает контролировать метеорологические явления.
  • Видеоигры. Например, в iRacing и Assetto Corsa гоночные трассы построены по трехмерным облакам точек, полученным с датчиков лидара. Поверхности воспроизводятся с фантастической точностью.

Как работает?

  1. Излучение лазерного луча. Лидар генерирует короткие световые импульсы и отправляет их к целевому объекту. К примеру, если устройство установлено на дроне или автомобиле, луч передается на землю, отражается от поверхности и возвращается обратно на лидар, где фиксируется датчиком.
  2. Прием и обработка данных. Лидар принимает отраженный сигнал от объектов, а затем обрабатывает его, чтобы определить расстояние до них и создать их точечные профили. Датчики засекают время, прошедшее с момента излучения импульса до его отражения от поверхности, и вычисляют расстояние до объекта.
  3. Создание карты области. Лидар создает облако точек (обычно в трехмерном пространстве), в котором отображается расстояние до всех объектов вокруг него. Например, лидар, установленный на МКС (Международной космической станции) в рамках проекта GEDI NASA, изучает состояние лесов на Земле.
  4. Анализ данных. Полученные карты могут быть проанализированы для выявления особенностей и паттернов. Так, информация, полученная лидаром на МКС из примера выше, позволяет узнать, сколько углерода хранят мировые леса.
  5. Использование данных. После обработки и анализа они применяются в различных системах и приложениях. Если вернуться к тому же примеру из проекта NASA, на основании полученных данных можно смоделировать изменения климата и составить прогнозы для сельского хозяйства.

На основе данных LiDAR обучают ИИ для беспилотных автомобилей и других устройств, например роботов, которые воспринимают окружающую среду с помощью датчиков. Размеченные облака точек лидара используются для обучения алгоритмов, способных распознавать и классифицировать объекты, представленные в этом облаке.

Рассмотрим, как это работает, на примере беспилотного транспорта. Лидар, установленный на автомобиле, создает облако точек, которое автоматически обрабатывают алгоритмы машинного обучения. Например, нейронная сеть на основе данных лидара определяет местоположение и классифицирует объекты: пешеход, другой автомобиль, дорожный знак. Далее информация анализируется, и ИИ принимает решение: остановиться, снизить скорость, подготовиться к повороту.

Конечно, сам по себе компьютер не видит разницы между человеком, машиной или знаком. Предварительно его нужно обучить на большом наборе подготовленных и размеченных данных (фото, видео, облака точек). После этого он определит наборы признаков, взаимосвязи и будет распознавать объекты при движении почти с такой же скоростью и точностью, как и человек. Системы автоматического управления на основе нейронных сетей повышают безопасность на дороге за счет уменьшения вероятности опасных ситуаций при управлении автомобилем.

Еще один интересный пример использования облака точек — создание 3D-моделей зданий и других объектов. Для этого выполняется сегментация: облако разбивается на сегменты в соответствии с поверхностями, на которых они находятся. Можно выделить точки, соответствующие крышам, стенам, окнам и дверям, а также другим функциональным элементам здания. На основе этих данных создают 3D-модель. Так, в Лос-Анджелесе строят 3D-модели города и отдельных частей инфраструктуры, чтобы определить зоны с повышенным риском при землетрясении, спланировать ремонт мостов и дорожных покрытий.

Когерентное и некогерентное обнаружение сигналов

Во всех случаях радиотехническая система обнаруживает сигналы на фоне помех. Считается, что полезный сигнал имеет частоту, равную резонансной частоте настройки системы ωc= ω0. Начальная фаза равна нулю:

u c t = U cm sin ω 0 t

Сумма сигнала и помехи:

u сп t = u с t + u п t = U cm + U п1 sin ω 0 t + U п2 cos ω 0 t

где Uп1 и Uп2 – амплитуды помех.

  • Некогерентное детектирование (прямой метод измерения): Реагирование происходит на амплитуду суммарного колебания и помехи Uспm .Превышением сигнала над помехой называется следующее отношение: m нкг 2 = U cm 2 U п1 2 + U п2 2 = U cm 2 2σ 2 где σ 2 – дисперсия каждой из амплитуд помехи Uп1 и Uп2
  • Когерентное детектирование: Полностью исключает ортогональную к сигналу составляющую помех. Оно предусматривает реагирование лишь на колебание, равное сумме амплитуды сигнала Ucm и синфазной составляющей помехи U п1. Превышением сигнала над помехой при когерентном обнаружении называется отношение m нкг 2 = U cm 2 U _ п1 2 , где U _ п1 2 – дисперсия амплитуды синфазной составляющей. Когерентные системы лучше всего подходят для доплеровских или фазочувствительных измерений и, как правило, используют оптическое гетеродинное детектирование. Это позволяет им работать при гораздо меньшей мощности, но при этом конструкция фотоприемной схемы намного сложнее.

Существуют две основные категории импульсных лидаров: микроимпульсные и высокоэнергетические системы.

  • Микроимпульсные лидары работают на более мощной компьютерной технике с большими вычислительными возможностями. Эти лазеры меньшей мощности и классифицируются как «безопасные для глаз», что позволяет использовать их практически без особых мер предосторожности.
  • Лидары с большой энергией импульса в основном применяются для исследования атмосферы, где они часто используются для измерения различных параметров атмосферы, таких как высота, наслоение и плотность облаков, свойства частиц облака, температуру, давление, ветер, влажность и концентрацию газов в атмосфере.

В отличие от радиоволн, эффективно отражающихся только от достаточно крупных металлических целей, световые волны подвержены рассеиванию в любых средах, в том числе в воздухе, поэтому возможно не только определять расстояние до непрозрачных (отражающих свет) дискретных целей, но и фиксировать интенсивность рассеивания света в прозрачных средах. Возвращающийся отражённый сигнал проходит через ту же рассеивающую среду, что и луч от источника, подвергается вторичному рассеиванию, поэтому восстановление действительных параметров распределённой оптической среды — достаточно сложная задача, решаемая как аналитическими, так и эвристическими методами.

Излучатель

В абсолютном большинстве конструкций излучателем служит лазер, формирующий короткие импульсы света высокой мгновенной мощности. Периодичность следования импульсов или модулирующая частота выбираются так, чтобы пауза между двумя последовательными импульсами была не меньше, чем время отклика от обнаружимых целей (которые могут физически находиться дальше, чем расчётный радиус действия прибора). Выбор длины волны зависит от функции лазера и требований к безопасности и скрытности прибора; наиболее часто применяются Nd:YAG-лазеры и следующие длины волн (в нанометрах):

  • 1550 нм — инфракрасное излучение, невидимое ни глазу человека, ни типичным приборам ночного видения. Глаз не способен сфокусировать эти волны на поверхности сетчатки, поэтому травматический порог для волны 1550 существенно выше, чем для более коротких волн
  • 1064 нм — ближнее инфракрасное излучение неодимовых и иттербиевых лазеров, невидимое глазу, но обнаружимое приборами ночного видения
  • 532 нм — зелёное излучение неодимового лазера, эффективно «пробивающее» массы воды
  • 355 нм — ближнее ультрафиолетовое излучение

Также возможно использование вместо коротких импульсов непрерывной амплитудной модуляции излучения переменным напряжением.

Ледар что это такое

Что такое ЛиДАР и как он используется в автомобилях?

Современные автомобили по сравнению со старыми – как супергерои по сравнению с людьми, потому что наделены всевозможными способностями. Они используют различные камеры, ультразвуковые датчики и радары для включения таких функций, как адаптивный круиз-контроль, помощь при парковке, автоматическое экстренное торможение и мониторинг слепых зон; они позволяют автомобилям «видеть», хоть и ограничены с точки зрения дальности и глубины. Однако в настоящее время разрабатываются новые технологии, которые позволят развивать сверхспособности, в том числе автономное вождение.

Стартап Argo AI объявил недавно, что «технология самостоятельного вождения продвинулась к важной вехе». Последние разработки в их лидарной технологии позволяют им обнаруживать предметы на расстоянии до 400 метров и даже улучшать свои возможности в условиях низкой освещённости.

Но всё это подводит нас к вопросу: что именно такое ЛиДАР? Кроме того, насколько это важно для будущего автомобильной промышленности?

ЛиДАР расшифровывается как «Light Detection and Ranging» (Обнаружение и определение дальности светового источника) и основан на сенсорной технологии, которая может создавать карту окружающей среды вокруг устройства. В ранних самоуправляемых автомобилях бросались в глаза эти вращающиеся цилиндрические предметы на крыше. С тех пор они стали выглядеть намного изящнее. Карты, созданные этими устройствами, имеют решающее значение для функций самостоятельного вождения. За пределами автомобильной промышленности ЛиДАР используется на мобильных устройствах, где дальность не так важна, позволяя осуществлять такие функции, как дополненная реальность, измерение расстояний и размытие фона на фотографиях и видео.

Как правило, лидарные датчики излучают инфракрасный свет и измеряют время, необходимое для того, чтобы свет отразился от объекта и вернулся к датчику, создавая трёхмерную карту. Однако существует два разных типа лидаров: лидар времени полёта (ToF) и лидар непрерывной волны с частотной модуляцией (FMCW), и, хотя они выполняют одну и ту же функцию, каждый из них имеет свои преимущества и недостатки.

Тип ToF является наиболее распространённой формой лидара на транспортных средствах. Он отображает своё окружение путём измерения импульсов или фотонов света, которые он посылает и принимает обратно отражёнными от объекта. Другая разновидность лидара, FMCW, посылает непрерывный поток света, а не импульсы. Такой лидар имеет ограниченное поле зрения, поэтому на автомобиле их нужно несколько, в то время как ToF обычно имеет диапазон 360 градусов, что позволяет одному устройству выполнять эту работу.

Карта, созданная датчиком лидара, важна для самоуправляемого транспортного средства, так как она помогает автомобилю «видеть» окружающий мир. Лидарная технология обеспечивает большую глубину и детализацию, чем другие решения, такие как радары и камеры. Он также прекрасно работает ночью.

Однако датчики лидара изначально были довольно дорогими, поэтому вместо того, чтобы устанавливать их на автомобили потребителей, поставщик или сторонняя компания предпочитали выпускать ограниченное количество транспортных средств с этими датчиками для создания карты, предоставляя эту подробную информацию автопроизводителям, которые потом использовали её в своих системах помощи водителю. Подобно тому, как Google отправляет автомобиль с тонной камер для получения фотографий с видом улиц, поставщик отправлял автомобиль с кучей лидарных датчиков, которые создавали суперподробную карту.

General Motors использует лидарные карты со своей технологией «хэндс-фри» Super Cruise. «Мы считаем, что использование данных лидарной карты помогает Cadillac Super Cruise превосходить другие системы помощи при вождении, – утверждает Стефани Ланг, помощник менеджера General Motors по коммуникациям в области передовых технологий. – Мы с самого начала проектировали систему таким образом, чтобы использовать данные лидарной карты».

Чтобы обеспечить работу системы, технологи компании объединяют данные карты с бортовыми датчиками и другими технологиями. «Данные точной лидарной карты предоставляют конкретные сведения о предстоящих событиях, таких как повороты и съезды, в то время как камеры реального времени смотрят на линии полосы движения и понимают положение транспортного средства на полосе, – пояснила она. – Многоуровневый подход к объединению точных данных лидарной карты с камерами, датчиками и ГНСС обеспечивает управление без помощи рук, что даёт водителям уверенность и удобство. Картографические данные HD также обеспечивают высокую точность и высокое качество дорожной информации, что гарантирует, что Super Cruise может работать на автомагистралях с ограниченным доступом, а также обеспечивает плавное управление на поворотах, повышая комфорт пользователя».

Хотя сам автомобиль не оснащён датчиками лидара, он полагается на карту, созданную лидаром, от поставщика Ushr, которая обновляется ежеквартально, что обеспечивает остальные датчики и компьютеры транспортного средства данными для уверенного вождения без особого вмешательства водителя.

Лидарный датчик раньше стоил около $75 000, но теперь цены значительно снизились, а производство увеличилось благодаря спросу на расширенные области применения технологии в таких товарах, как мобильные телефоны. GM показала, что может обеспечить функции самостоятельного вождения без встроенного датчика лидара, но идеально ли это?

Есть несколько способов, с помощью которых наличие встроенного лидарного датчика имеет смысл для обеспечения функций самостоятельного вождения. Канадцы хорошо знают, что дорожная картина может вдруг кардинально измениться из-за строительства или снежной погоды, поэтому полагаться на устаревшие карты будет проблематично.

ЛиДАР заполняет пробелы, с которыми не могут справиться другие датчики. Например, радар используется для обнаружения объектов, окружающих автомобиль, и может определить, как далеко они находятся и как быстро они движутся. Вот почему автопроизводители используют радар для датчиков парковки, мониторов слепых зон и адаптивного круиз-контроля, но эти же датчики испытывают трудности, когда дело доходит до определения точного положения, размера и формы объекта, элементов, которые жизненно важны для функций самостоятельного вождения, таких как обнаружение пешеходов, велосипедистов и животных. С другой стороны, радар хорошо работает в тумане и других неблагоприятных погодных условиях, в которых ЛиДАР испытывает трудности.

Камеры используются для систем безопасности и помощи водителю, поскольку они могут довольно хорошо распознавать объекты, но плохо работают при слабом освещении и при определении глубины, где лидар работает лучше.

Эти ограничения каждой технологии показывают, что лидару действительно есть место на борту транспортных средств, предназначенных для предоставления передовых функций самостоятельного вождения, но один он не может выполнить всю эту работу. Когда дело доходит до создания безопасной среды вождения, ключевым фактором являются избыточность и резервное копирование.

Поставщики лидаров сотрудничают с такими автопроизводителями, как Ford и Volkswagen, для разработки коммерческих самоуправляемых транспортных средств. Используя лидарную технологию Argo AI, Volkswagen планирует этим летом протестировать самоуправляемые автофургоны в Германии с целью запуска коммерческой доставки и услуг микротранзита в стране к 2025 году.

Volvo объявила о своих намерениях использовать лидар от поставщика Luminar. Автомобили, построенные в 2022 году на модульной платформе SPA 2 следующего поколения автопроизводителя, будут оснащены лидарами, которые обеспечат полностью автономное вождение по шоссе, но только после проверки безопасности системы в заданном месте и состоянии. По мнению автопроизводителя, лидар – это ключ к созданию безопасных автономных транспортных средств.

«Автономный привод может стать одной из самых спасательных технологий в истории, если будет внедрён ответственно и безопасно, – говорит Хенрик Грин, технический директор Volvo Cars. – Предоставление нашим будущим автомобилям видения, необходимого для принятия безопасных решений, является важным шагом в этом направлении».

На данный момент вполне вероятно, что технология самостоятельного вождения будет использоваться для автопарков робототакси или транспортных средств доставки, хотя есть некоторые разработки, которые дают надежду, что эта технология может быть использована во всей транспортной отрасли. Благодаря постоянному развитию лидарной технологии, и цена этих возможностей становится всё более доступной.

Подписывайтесь на журнал «Вестник ГЛОНАСС» и навигационный канал на TamTam

Что можно делать с помощью сканирования LiDAR

В следующий раз, когда вы переедете, сделайте LiDAR-сканирование любой новой собственности, которую вы собираетесь купить. Мы еще не достигли той стадии, когда приложения позволяют очень легко сканировать комнату, а затем добавлять отдельные сканированные изображения вашей мебели, но вы можете это сделать.

Более того, вы можете лучше понять размер квартир, сравнивая их. Возможность эффективно обойти каждую квартиру гораздо более интуитивно понятна, чем полагаться на планы этажей и размеры.

Или, если вы медленно снимаете аренду хранилища, то быстрое сканирование LiDAR визуально намного полезнее, чем перечисление количества оставшихся ящиков.

Все это приносит пользу вам, как пользователю, выполнявшему сканирование LiDAR или измерения и фотографии. Если у кого-то есть то же приложение, что и у вас, вы обычно можете отправить им отсканированное изображение.

И такие, как Canvas, включают возможность отправки отсканированного изображения онлайн. Это не то же самое, что перевернуть телефон, когда вы ходите по виртуальной комнате. Но вы можете увидеть отсканированное изображение на 360 градусов на вашем Mac.

Что ждет LiDAR дальше

Приложения будут становиться все более сложными по мере того, как разработчики исследуют технологию, и по мере того, как она становится более полезной, когда LiDAR станет обычным явлением. Это, несомненно, также будет распространяться на новые способы обмена или загрузки таких отсканированных изображений.

И, может быть, тогда мы увидим больше, может быть, тогда у нас также будет больше Apple AR.

В ближайшие годы сканер рискует стать стандартом из-за AR

Если у вас iPhone 7 или новее, откройте сайт Apple и активируйте режим дополненной реальности, например с iPad или MacBook Pro.

За последние пару крупных апдейтов iOS функцию так прокачали, что смартфон уже не греется, когда дополняет окружение. Отслеживание позиции тоже стало лучше, а с лидаром объекты будут буквально прилипать к сетке , которую айфон построит в реальном времени.

Этот опыт будет идеальным, чтобы люди начали включать игры и приложения не на один раз рад интереса, а пользовались ими постоянно.

А там и до звонков по FaceTime в стиле Звёздных Войн недалеко. Взгляните, к примеру, научились заменять на искусственный в iOS 13.

Дополненная реальность уже здесь, и у неё нет финала

То, что раньше было неудачным Kinect для XBOX, переродилось в киллер-фичу iOS

Пока я искал информацию для материала, заметил одну вещь. Большинство заголовков о развитии лидаров вышли в последние два года, и в основном в 2019-м. Видно, что индустрия плотно развивается, в ней около десятка конкурентов, и впереди много лет прогресса.

Всё потому что AR настолько среди нас, что мы пропустили переломный момент .

Бесконечные маски в Инстаграме, перебрасывающие сразу на сайт QR-метки, грядущие уведомления об опасных контактах от коллаборации Apple | Google.

В общем, реальности смешиваются и, как это бывает с прогрессом, незаметно для его участников. LiDAR может станет ступенью для осязания всего процесса.

Ходит много слухов о том, что грядущие iPhone 12 Pro тоже оснастят таким сенсором. С учётом потенциала и места для улучшения технологии, легко верю в то, что Apple лучше нас понимает важность лидара, а для использования AR сканер станет критичным параметром.

Лидар

Подпишитесь на автора, если вам нравятся его публикации. Тогда вы будете получать уведомления о его новых статьях.

Отписаться от уведомлений вы всегда сможете в профиле автора.

Статья относится к принтерам:

Лида́р (транслитерация LIDAR или LiDAR — англ. Light Detection and Ranging «обнаружение и определение дальности с помощью света») — лазерный локатор, использующий технологию испускания лазером волн оптического диапазона с дальнейшей регистрацией лазерных импульсов, которые были рассеяны объектами: лазерную (или оптико-электронную) локацию. Лазерная локация использует методы обнаружения и определения угловых координат объектов аналогичные используемым в радиолокации, однако имеет большую разрешающую способность и точность. (Википедия)

Лидар

Устройство, изображенное на картинке, предназначено для измерения расстояния до ближайших объектов (предметов) по окружности от себя. В качестве датчика измерения расстояния используется лазерный дальномер на плате VL53L0X. VL53L0X – это миниатюрный высокоточный лазерный дальномер, обеспечивающий измерение расстояния до 2 м .На плате установлен миниатюрный лазер и фоточувствительная матрица диодов. Лазер короткими импульсами испускает свет, который отражаясь от препятствий попадает обратно и регистрируется на фоточувствительной матрице. Датчик измеряет время, за которое свет прошёл путь от излучателя до препятствия и обратно до датчика и на основе этого вычисляет расстояние до препятствия.

Лидар

Конструктивно, лидар состоит из неподвижного корпуса и вращающейся «башни» с установленной на ней платой датчика VL53L0X. Вращение «башни» с датчиком осуществляется униполярным шаговым мотором через систему зубчатых шестерней — одной на валу шагового мотора с количеством зубьев равным 15 и шестерней на башне, с числом зубьев равным 60. Модуль у шестерен равен 1.

На «башне» так же установлен видеокамера, Esp32-cam, в качестве точки доступа, позволяющее транслировать видеоизображение по WiFi. Управление видеокамерой осуществляется:

— по горизонтали, вращением «башни» по окружности с шагом 1.875 градуса

— по вертикали, с помощью сервопривода с шагом 2 градуса.

Для освещения темных участков ландшафта, на корпусе камеры установлен сверх яркий светодиод в качестве фонаря.

Конструктивно, это весьма простое устройство. Конструкционные детали изготовлены на 3D принтере. Размеры устройства : — ширина 60мм, длинна 110 мм, высота 110 мм.

Лидар

ЛидарЛидар Все конструкционные детали сделаны из ABS филамента с параметрами:

Толщина слоя — 0.2 мм

Температура: стол 105 град. С, сопло — 240 град.С

Устройство не автономное — подчиненное, получает команды по интерфейсам SPI и/или UART.

Внутри выглядит так:

Лидар

Отвечу на все вопросы.

Оцените статью
TutShema
Добавить комментарий